دانلود سیستم های کنترل فازی نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر
| دسته بندی | الکترونیک و مخابرات |
| بازدید ها | 10 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 24 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 22 |
*پروزه سیستم های کنترل فازی: نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر*
موضوع مطالعه : نوسانات میرا بای یک روبات (دستگاه خودکار) انعطاف پذیر
کاربرد آزمایشهای کنترل فازی مستقیم و توافقی برای دو اتصال قابل انعطاف روبات که در فصل 3 و6 توصیف شده است نشان می دهد که پیشرفت قابل توجهی بیش از مورد غیرکنترلی نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور کلی ، بهترین راه ممکن نیست . کنتلر فازی مستقیم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، یک زمان اوج (بالا رفتن) سریع دارد . اما ضرر آن داشتن یک فراجهش بزرگ و نوسانهایی نزدیک نقطة تنظیم می باشد . پیوستن دو کنترلر از طریق سیگنال سرعت نقطة پایانی مشکلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهی کاهش می دهد اما پاسخ کمی آرامتر می‌سازد . رویهم رفته بعلت کاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتیکه اتصال شانه سریع حرکند کند ، این کاهش سرعت در اتصال آرنج برای پیشگیری نوسانهای نقطه پایانی اتصال آرنج نزدیک نقطه تنظیم ضروری است . که بوسیلة قوة جبری (سکون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .
ما می توانیم بر این مشکل غلبه کنیم اگر ما بتوانیم یک انتقال ملایم در سرعت اتصال شانه بسازیم . این می تواند بوسیلة کاربرد یک کنترل سطح بالاتر برای نمایش دادن و تعدیل کردن کنترلر فازی مستقیم انجام داده شود . اینجا ما از یک کنترلر بیرونی استفاده خواهیم کرد .
نمونه که در شکل 7.4 نشان داده شده ، که موقعیت خطای ورودی (+)e برای کنترلر موتور شانه نمایش می دهد و تغییرات موقعیتهای فازی و قانون پایة کنترلر موتور شانه را .
همانطور که ما دیدیم در واکنش (پاسخ) برای پیوستن کنترلر فازی مستقیم (شکل 3.9 در صفحه 140 را ببینید.) علت اصلی برای ظاهر شدن برآمدگی در حدود 9/0 ثانیه در موقعیت تغییر ناگهانی در سرعت اتصال شانه است .
اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پایانی از اتصال شانه پیوند داده شده است، و آن سرعت تغییر داده می شود بوسیلة وابستگی نوسان اتصال شانه . برای حذف برآمدگی ، ما از کنترلر بیرونی برای تغییر سرعت اتصال شانه بتدریج استفاده می‌کنیم ، بنابراین از برانگیختن روشهای نوسانی جلوگیری می شود که نتیجة آن لرزش بیش از حد در نقطه پایانی است .
قانون پایه برای کنترلر بیرونی شامل دوسیگنال ورودی و چندین قانون خروجی است :
1)اگر سپس از قانون پایة 1 (جدول 7.1 ) استفاده می شود و در موضوع مورد بحث به تفضیل استفاده می شود .
2)اگر سپس از قانون پایة 2 استفاده می شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاکره بطور خلاصه (فشرده) استفاده می شود .
کنترلر بیرونی در موضوعات مورد بحث بوسیلة تغییرات نمونه در مشخص کردن مقیاس توسعه می یابد و یا فشرده می شود . (در زیر شرح داده شده است) وقتیکه موضوع موردبحث به تضیل شرح داده می شود ،یک «کنترل خشن» انجام داده می شود وقتیکه فشرده می شونمد ، یک «کنترل نرم» انجام داده می شود .
شما ممکن است فکر کنید دربارة شروع شباهت یادگیری متمرکز پویا که ما مطالعه کردیم در فصل 6 ، آن یک نوع فن میزان کردن (تنظیم) اتوماتیک است . شکل قضیه اثبات شده قانونهای سرپرست عهده دار می شوند که یکی (و فقط یکی) از قانونها در هر پله زمانی قادر خواهند بود و استفاده می شوند . تا زمانی که کنترل مشاهده میشود به کاربرد فقط این دو قانون می توانیم یابیم و تازمانیکه فقط یک قانون در هر پله زمانی توانایی خواهد داشت ، نیازی به استفاده کامل منابع استراتژی در کنترلر بیرونی
وجود ندارد .
وضوحاً ، آن برای دیدن قضیه اثبات شده قانونهای بالا مثل توضیح های وابسته به زمان ممکن خواهد شد . سپس عضویت فعالیتها را برای محدود کردن معنی آنها معین می کند . ما توانستیم همچنین از عضویت فعالیتها در محدود کردن معنی برآیندها استفدده کنیم . (چگونه؟)
دانلود مقاله درباره ی جهانی شدن
| دسته بندی | اقتصاد |
| بازدید ها | 13 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 18 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 27 |
*مقاله درباره ی جهانی شدن*
مقدمه:
قرن بیستم در تاریخ حیات بشر، قرنی ممتاز و ویژه با امتیازات منحصر به فرد خودش در میان اعصار و قرون گذشته می باشد، که با نگرشی عمیق از سکوی بلند این قرن بر قرون زیر پایش به وضوح می توان شکوفایی همه جانبه بشر را از میان تمام قرون و اعصار گذشته در قرن بیستم مشاهده نمود.
زمانی که مارکس و انگلیس در صدد نوشتن مانیفیست بودند دریافتند:کالاهایی که از کارخانه های سرمایه داری خارج می شود، به ناچار، تا شرق و غرب جهان خواهد رفت و هیچ دیواری حتی اگر به عظمت دیوار چین باشد یارای مقاله با آن نخواهد داشت و اکنون نیز فرآورده های تکنولوژیکی خود کالایی بیش نیستند. این کالاها، مرزها را در می نوردند، جدول تعلق به فرهنگ و جامعه خاصی، فرهنگ، آداب و رسوم، سنن و جهان نگری ها جوامع را در تیررس خود قرار می دهند، و به نوبه ی خود جهانی از آن همه می آفرینند و خود نیز بخشی از این جهان نوین می شوند و این واقعیت جهان ماست.
بشر در قرن بیستم با ابتکار به کارگیری نبوغ و با تکمیل اختراعات و اکتشافات خویشتن در زمینه معادن وضعیت و با ساخت ماشین آلات و خصوصاً استفاده از اتم توانست صفحات عظیمی از حیرت و شگفتی را در این قرن بر پهنای گیتی بر جای گذارد، همچنین با تسلط خویشتن بر بخش عظیمی از کره خاکی و محیط زیست آن را تسخیر کند.
در این قرن بود که بشر برای اولین بار با سفر به کره ماه و سایر سیارات راه سیر در آسمانها را آموخت و در صدد کشف اسرار آنها بر می آمد و در کنار بهره گیری همه جانبه انسان از علوم و تکنولوژی پیشرفته، استفاده بشراز کامپیوتر در تمام ابعاد زندگی اعم از مسائل صنعتی و کشاورزی و بهداشتی و تجاری و علمی و فرهنگی به طور بی سابقه ای سبب شده که امروزه سوای بحران کامپیوترها در آغاز قرن بیست و یکم، زندگی و ادامه حیات بشد در قرن بدون استفاده از کامپیوتر از جمله معادلات محسوب می شود.
روند تحولات در قرن بیستم در دهه 1970 میلادی وارد مرحله جدیدی شد در اواسط دهه 1980 تقریباً در تمامی زمینه ها نشان خود را بر جای گذاشت. و دهه 1980، برای رجوع به این دگرگونی ها مفاهیمی چون جامعه فرا صنعتی و فرا مدرن (پست مدرن) به کار می رفت. اما در دهه 1990 میلادی مفهوم جهانی شدن (Globalzation) رایج گردید و به مفهوم مسلط در دوران معاصر تبدیل به گونه ای که امروز همه چیز با رجوع به این مفهوم مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. در ظاهر امر، جهانی شدن یعنی ره سپردن تمامی جوامع به سوی جهانی وحدت یافته که در آن همه چیز
در سطح جهانی مطرح و نگریسته می شود.
اما در واقعیت، جهانی شدن به معنای آزادی مطلق کسب و کار برداشته شدن تمامی موانع جریان یافتن سهل و ساده سرمایه و نفوذ آن در تمامی عرصه ها و حرکت روان اصلاحات، امور مالیه، خدمات و بالاخره تداخل فرهنگ ها(آنهم به سوی یکسان زندگی و یکدستی است. و البته تمامی این امور در مقیاسی جهانی رخ میدهد. هدف نیز دستیابی به بازار واحد جهانی فازغ از موانع در امور تولید، سرمایه گذاری، مالیه، خدمات و اشتغال خواهد بود. برخی پا را فراتر گذاشته و از حکوکت واحد جهانی و پول واحد در سراسر جهان یاد می کنند.
در هر صورت جهانی شدن (globalization) در زمینه اقتصادی، اگر حادثه ای چه طبیعی و چه اقتصادی در کشور دیگر اتفاق بیفتد، قطعاً روی اقتصاد دیگران نیر تأثیر می گذارد.
در بعد سرمایه نیز جهان مرز نداردو سرمایه از یک طرف و اصلاحات در طرف دیگر، بدون مرز مثل باد می چرخد و به سرعت جا به جا می شود.اینترنت و شبکه های ماهواره ای و خبری، ارتباطات مستمر را بین مردم دنیا برقرار می کنند. و دنیا به صورت یک دهکده جهانی در آمده است. در زمینه سرمایه نیز در کمتر از یک ثانیه سرمایه را جابه جا می کنند. هر فرد دستگاه پیشرفته ای در اختیار دارد که به بانک او وصل است. این فرد با فشار دادن یک دکمة می تواند پول خود را از حسابی به حساب دیگر انتقال دهد حتی در کشورهایی که کنتلر خیلی شدیدی بر بازار سرمایه اعمال می کنند، سرمایه در کمتر از 24 ساعت حا به جا می شود.
اینترنت و شبکه های ماهواره ای و خبری، ارتباطات مستمر را بین مردم دنیا برقرار می‌کنند. و دنیا به صورت یک دهکده جهانی در آمده است. در زمینه سرمایه نیز در کمتر از یک ثانیه سرمایه که به بانک او وصل است. این فرد با فشار دادن یک دکمه می‌تواند پول خود را از حسای به حساب دیگر انتقال حتی در کشورهایی که کنترل خیلی شدیدی بر بازار سرمایه اعمال می کنند، سرمایه در کمتر از 24 ساعت جا به جا میشود، کافی است کمی عدم امنیت سرمایه به سرعت جا به جا خواهد شد.
دانلود تحقیق درباره نانو تکنولوژی و الکترونیک بیومولکولی
| دسته بندی | زیست شناسی |
| بازدید ها | 12 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 1188 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 41 |
*تحقیق درباره نانو تکنولوژی و الکترونیک بیومولکولی*
چکیده
تجربه پیشرفت‌های سریع در دو دهه اخیردر بیو تکنولوژی, الکترونیک و سیستم‌های کامپیوتری فرصت‌های جدیدی را در اختیار بشر قرار داده است تا با به اشتراک گذاشتن آنها پیشرفت‌های تکنولوژیکی جدیدی را فراهم سازد. نانوتکنولوژی از تلاقی این حرکت‌ها حاصل آمده است یکی از موضوعات اصلی در نانوتکنولوژی نانوالکترونیک است که به دو بخش الکترونیک مولکولی والکترونیک بیومولکولی تقسیم میشود. در الکترونیک بیومولکولی هدف بر این اصل استوار است که امکان ایجاد سیستم‌ها و کامپیوترهای مختلف در اثر اختلاف مبانی فیزیک و ریاضی با دانستنی‌های زیست شناسی به‌وجود آید.
مقدمه
هرچیزی که درپیرامون ما قرار دارد از اتم‌ها ساخته شده است یعنی می‌توانیم اتم‌ها را به نوعی کوچکترین واحد سازنده مواد بنامیم.ازعصر حجر گرفته تا اعصار بعد از آن(مس، برنزوآهن)که پشت سرهم در زمانهای مختلف پدید آمده‌اند و در حال حاضر هم که عصر سیلیکون‌ها در جریان است بشر را همواره متوجه این مسأله کرده است که چگونه و با چه اصولی میلیاردها اتم در کنارهمدیگر قرارمی‌گیرند و بطورهم زمان، یک شکل ومدل خاصی را ایجاد می‌کنند تا شی ماکروسکوپیک به‌وجود آید.حتی در حال حاضر در دنیای پیشرفته میکروالکترونیک یک تراشه کامپیوتر با بالاترین تکنولوژی وکوچکترین حجم وقتی با یک اتم مقایسه میشود مثل یک کوهستان در مقابل یک خرده سنگ است. تکنولوژی حاصل از قرن بیستم شاید درحال حاضر خیالی باشد ولی حالت واقعی به خود می‌گیرد وقتی که تصور کنیم در قرن بیست ویکم بشر قادر خواهد بود اجسامی در بالاترین سطح از نظر کیفیت کنترلی تولید کند که حدحسایست آنها هم اتمی باشد. طبیعت برای میلیون‌ها سال است که این نقش را با ظرافت کامل انجام میدهد ومصالح ساختمانی را با دقت اتمی در کنار هم قرار میدهد. هر موجود زنده‌ای از سلول‌هایی ساخته شده است که مملو از نانو ماشین‌هایی[1] همچون پروتئین‌ها، DNA، RNAوغیره می‌باشند. و هر کدام از این نانوماشین‌ها مجموعه‌ای از مولکولها و اتم‌ها هستند که تغییر در جایگاه هر کدام از آنها می‌تواند باعث خسارت واختلال در عملکردشان شوند. نانوتکنولوژی، علم ساختن مجموعه‌هایی همانند ماشینها، غذاها، خانه‌ها وسفینه‌های فضایی می‌باشد که با تجمع وجای گیری مناسب اتم‌ها ومولکولها به وجود می‌آیند. با اتحاد فرآورده‌ها و معلومات شیمی وتوانایی‌های مهندسی و ماشین‌های خود سامان ده خودساز،امکان تولید کالاهای مورد نیاز در زندگی روزمره از مواد خام ارزان قیمت فراهم میشود.
شکل1. شماتیک از نحوه قراردادن اتم‌ها در کنار همدیگر
نانوتکنولوژی، علم دستکاری مولکولی واتمی می‌باشد. به عبارت‌ساده‌تر، اجزای ساختاری یک مجموعه را از حد اتم یا مولکول برنامه‌ریزی می‌کند.یک نانو متر 9-10 متر است (عرض 3 یا 4 اتم) واگر بخواهیم آن را خوب تجسم کنیم می‌توانیم یک توپ فوتبال را در اندازةجهان تصور کنیم. در این صورت، اتم‌های آن قابل رویت خواهند بود و هر کدام از اتم‌ها در اندازه یک حبه انگور مشخص و نمایان خواهند شد.
دانلود تحقیق درباره موتورهای آزمایشی
| دسته بندی | فیزیک |
| بازدید ها | 27 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 22 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 16 |
*تحقیق درباره موتورهای آزمایشی*
موتورهای آزمایشی و حالات مختلف تست موتور:
تمام تحقیقاتی که در این زمینه انجام شده بودند بر اساس استفاده از موتورهای آزمایشی نشان داده شده در شکل 9-5 بودند. راه انداختن آزمایشی موتورهای test
cell شامل یک موتور Ford 3.0 LV-6 بود که از دینامومتر الکتریکی در سیستم انتقال نیرو اتوماتیکی تشکیل شده بود. یک سنسور حرارتی کنترل کننده هوا، یک سنسور کنترل کننده جریان بنزین و یک ستسور کنترل کننده جزیان هوا در موتور نصب
شده اند تا دمای هوا و جریان بنزین و درجه جریان هوا در موتور نصب شده اند تا دمای هوا و جریان بنزین و درجه جریان هوا را اندازه گیری کنند. دو سنسور
اندازه گیر گاز اکسیژن در لوله اگزوز جاسازی شده است. نتیجه اطلاعات جریان هوا و ورودی سنسورهای مختلف درون موتور برای محاسبه مقدار جریان سوخت لازم برای تعیین درصد هوا و سوخت برای عملکرد موتور به کار می رود. قسمت پردازش مرکزی، پهنای پالس تزریقی و زمان جرقه را تعیین می کند و به تزریق کننده فرمان
می دهد که مقدار دقیق سوخت را اندازه گیری کند و جعبه EMC(مدل کنترل کننده الکتریکی) برای مهیا کردن ارتباط سطحی به کنترل کننده EEC-IV و سیستم اکتساب اطلاعات به کا می رود. سیستم سنسور تعیین سرعت زاویه ای تشکیل شده است از سنسور مغناطیسی دیجیتالی و تبدیل کننده فرکانس به ولتاژ که فرکانس سیگنالی را که متناسب با سرعت چرخش موتور است را به ولتاژ آنالوگ تبدیل می کند. از تمام دورهای موتور نمونه برداری می شود و به صورت اطلاعات در می آید. بار الکتریکی متغیری به وسیله دینامومتر تولید می شودکه به وسیله DYNLOC IV یعنی کنترل کننده سرعت و گشتاور در محل اتصال با DTC-1 کنترل کننده دریچه بنزین که به وسیله کارخانه Dynesystem نصب شده است تنظیم می شود. مقدار گشتاور سرعت دینامومتر به ترتیب از باتری و سرعت سنج بدست می آیند. معیار ورودی دریچه کنترل بنزین و دینامومتر به وسیله برنامه کامپیوتری تعیین می شود و به وسیله خط ارتباطی سریال RS-232 به کنترل کننده فرستاده می شوند. مقدار فیزیکی بهره به صورت رقم درآمده و از برد تنظیم وقت AT-MIO-16F-5A/D برای کامپیوترهای شخصی استفاده می کند.
به خاطر حکم دولت، بازرسی دوره ای و نگهداری و تعمیر موتورها به صورت یک امر عادی در آمده اند یک چنین تستی که به وسیله مؤسسه محافظت محیط (EPA) گسترش یافته است از بازدید و تعمیر در 240 دوره تشکیل شده است. دوره EPA IM240 (به تصویر 10-5 مربوط به سرعت وسیله نقلیه در مقابل زمان الودگی نگاه کنید)سناریو رانندگی به قصد برآوردن آزمایش سیستم بیرون دادن وسیله نقلیه برای مشاجره جز در مورد مونواکسیدکربن، هیدروکربن سوخته و اکسید نیتروژن را نشان می دهد.
دانلود تحقیق درباره ماهواره های فضایی
| دسته بندی | فیزیک |
| بازدید ها | 13 |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 13 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 18 |
*تحقیق درباره ماهواره های فضایی*
فهرست
عنوان صفحه
ماهواره نخستین 4
نخستین پرتابها 5
ساختمان ماهواره ها 7
ابرها در زیر ماهواره ها 8
تصویرسازی با اعداد 10
تلسکوپ ماهواره ها 11
رؤیت دنیای نامرئی 13
تعمیرات پرهزینه ی ماهواره ها 14
منابع تحقیق 16
مقدمه
حقیقی از یک رویا
ای گروه جن وانس اگر می توانید از کرانه های آسمان وزمین راه فراری یافته بگریزید این کار را بکنید. لیکن از حساب ما وعذاب ما گریزی ندارید مگربا حجت وعذر موجه آیه سوم از سوره شریفه الرحمن
شاید از آن زمان که قابلیتی چشم به آسمان دوخته بود تا از پرنده ای نحوه دفن کردن هابیل را بیاموزد یا شدادها وفرعونها بربال پرندگان غول پیکرکجاوه می‌ساختند رویای پروازدر اندیشه آدمی بود.
وچون انسان ذاتا کنجکاو وجستجو گر آفریده شده هرگز نسبت به پدیده های دنیای اطراف خود متفاوت نبوده است وهمه اختراعات وکشفیات دانشمندانه رشته های مختلف علمی وحتی بوجود آمدن علم ودانش بمنظور اغناء همین عزیزذاتی بوده است وازآنجا که طبیعت خلقت آدم با هدف تکامل خویش و پدیده های اطراف اوست انسان نمی تواند به چراهای ماورای خود بی تفاوت مانده ودر جهت پاسخ یافتن برنیاید وقرآن کریم این آیات روحبخش وهدایت گرد درآیه از سوره های خویش اعجاز خود را نمایان می سازد تا متقین راه تکامل خویش را بازیابند وقتی خداوند در دومین آیه از سوره بقره به این امر اشاره می کند که قرآن کتاب متقین است به یقین به این معنی نیست که قشرخاصی از مردم باید از این کتاب استفاده کنند بلکه هدف ازبیان این مطلب آن است آ آن که درآیات این کتاب تدبر می کنند وبه فرامین آن با ایمان واعتقاد عمل می کنند لایقان واقعی این کتابند وتاریخ اسلام انواع قرآن خوانها را نشان داد. عمروعاص عبدالرحمن بن معجم مرادی هریک به نوعی قرآن خوان بودند اما یکی قرآن را (بزاری برای خود نمائی وفریب ودیگری قرآن را وردی از روی تحجروتعصب جاهلانه مورد استفاده قرار میدادند وعلی (ع) و حسین (ع) وفاطمه (س) وزینب (س) وابن سیناء وابوریحان، و... با تدبروژرف نگری درآیات الهی خود را در لایق بودن به خواندن آن معرفی می کردند در سومین آیه سوره الرحمن با توجه به اینکه مفسرین گرانقدر اسلام به مجموعه آیه توجه کرده وتفسیر خودرا برمبنای هدف مجموعه آیهتنظیم کرده اند اما ذکر نکات با اهمیت در... آیه بسیار روشن وآشکار می نماید دراینکه جن قبل از انسان می تواند یا توانسته به آسمانها سفر کند چون درآیه برخلاف آیات دیگر نام جن قبل از انسان امده دراینکه مسیر سفر به آسمانها ذکر گردیده ( از کرانه های آسمان ) امروزه هواپیماها از خط مسیر شخصی درفضا جهت پروازاستفاده می کنند ودرانتهای آیه اشاره گردیده که با حجت و عذر موجه می توان به چنین سفری رفت همین کنجکاوی در یک آیه را با کنجکاوی نیوتون به افتادن سبی از درختی مقایسه کنید ونتیجه ای که این دانشمند گرانقدر از یک حرکت بسیارساده طبیعت گرفته واولین گام واولین حرکت را در علم فضا نوردی بنیان نهاده وثابت نموده که انسان می تواند با هدفی متعالی (حجت) وبا ابزاری قابل اطمینان ( عذری موجه) سفر فضائی ( ازکرانه ها) به کرات دیگر ( آسمانها) دسترسی پیدا کند ورویای دیرین بشر را به حقیقتی آشکار تبدیل نمایند.